声明
摘要
1．1课题研究背景及意义
1．2 Mecanum轮国内外研究现状
1．2．1典型的全方位驱动轮
1．2．2 Meeanum轮的结构研究现状
1．2．3 Mecanum轮的辊子曲线研究现状
1．2．4基于Mecanum轮的全方位AGV的运动学研究现状
1．2．5 Meeanum轮式AGV的应用
1．3升降机构研究现状
1．3．1升降机构分类及特点
1．3．2剪叉式升降机构研究状况
1．4课题来源及主要研究内容
2．1引言
2．2 AGV的设计要求
2．3 Mecanum轮选型
2．4 Mecanum轮的辊子研究
2．4．1辊子母线参数化建模
2．4．2辊子几何参数匹配
2．4．3辊子结构及材料选择
2．5 Meeanum轮的轮毂研究
2．5．1轮毂加工方法
2．5．2轮毂结构改进
2．5．3轮毂材料选择
2．6 Mecanum轮的静力分析
2．6．1简化模型
2．6．2定义材料属性及设定接触
2．6．3划分网格及施加载荷与约束
2．6．4求解及后处理
2．6．5结论
2．7本章小结
3．1引言
3．2设计参数
3．3 AGV轮组模块化设计
3．3．1轮组设计方案
3．3．2驱动电机与减速器的选择
3．3．3驱动电机与减速器的选用
3．4升降机构模块化设计
3．4．1升降机构设计方案
3．4．2升降机构基本参数的确定
3．4．3滚珠丝杠选型
3．4．4同步带选型
3．4．5步进电机选型
3．5其他机构结构设计
3．5．1减振缓冲系统
3．5．2供电系统
3．5．3平台车身
3．5．4控制系统
3．6整车总体装配
3．7本章小结
第4章全方位AGV的运动学、动力学分析与仿真
4．1 AGV底盘运动学分析
4．2 AGV底盘动力学分析
4．2．2阻力矩τFi
4．2．3总力矩τi
4．3 AGV底盘仿真分析
4．3．1 AGV平台的前期处理
4．3．2几种典型运动的ADAMS仿真分析
4．3．3仿真结果分析
4．4剪叉升降机构的动力学分析Ⅵ
4．5剪叉升降机构的仿真分析
4．5．1剪叉升降机构的前期处理
4．5．2升降机构的ADAMS仿真分析
4．6本章小结
第5章Mecanum轮辊子与地面的接触理论及分析
5．1辊子与地面的接触范围及受力分析
5．1．1接触范围分析
5．1．2接触受力分析
5．2基于赫兹理论的辊子接触分析
5．2．1赫兹理论
5．2．2辊子接触求解
5．3 Mecanum轮瞬态动力学分析
5．3．1理论分析
5．3．2仿真分析
5．4辊子的优化
5．5本章小结
第6章AGV的样机制作与测试
6．1样机制作
6．2圆跳动试验
6．3全方位运动性能测试
6．4运动参数测试
6．5本章小结
7．1全文总结
7．2展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢
扬州大学;
