声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景
1．2国内外研究现状
1．3论文主要研究内容
1．4本文组织结构
第二章相关理论概述
2．1毫米波雷达工作原理
2．2数据预处理
2．2．1毫米波雷达噪声来源
2．2．2毫米波雷达噪声过滤
2．2．3视觉障碍物预处理
2．3多传感器融合技术
2．4融合层次与结构
2．5本章总结
第三章雷达障碍物聚类
3．1问题描述
3．2 DBSCAN密度聚类算法
3．3 PB-DBSCAN算法
3．3．1抛物线曲线计算
3．3．2 PB-DBSCAN算法框架
3．4实验结果及分析
3．4．1实验结果
3．4．2性能分析
3．5本章小结
第四章基于二分图匹配的数据关联算法
4．1基于反投的雷达点过滤
4．1．1问题描述
4．1．2三维坐标系和图像坐标系的相互转换
4．1．3基于车道线平行的假设
4．1．4 UV-FILTER算法
4．2二分图的匹配问题
4．2．1二分图匹配问题的优化
4．2．2 KM算法描述
4．3实验结果和分析
4．3．1实验结果展示
4．3．2性能分析
4．4本章总结
第五章仿真分析与实车验证
5．1融合算法性能评价指标
5．1．1融合算法性能的准确性
5．1．2融合算法性能的稳定性
5．1．3融合算法性能的连续性
5．2仿真场景搭建
5．2．1仿真器平台介绍
5．2．2仿真环境搭建
5．2．3各工况场景仿真
5．3实车验证
5．3．1实车平台介绍
5．3．2传感器真值校验
5．3．3实车验证结果分析
5．3．4融合算法的性能评价指标
5．4本章小结
第六章总结与展望
6．1总结
6．2未来工作展望
参考文献
致谢
扬州大学;
