柔性装配线智能化关键技术研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题背景及意义

1.2 柔性装配线智能化的研究现状

1.2.1 柔性装配线的研究现状

1.2.2 装配系统智能化的研究现状

1.3 本文的研究目标与内容安排

2 执行机构视觉在线标定及其误差补偿方法

2.1 相机在线标定

2.1.1基于重投影的在线标定成像模型

2.1.2基于重投影的相机在线标定

2.2 执行机构误差补偿

2.2.1 执行机构误差的分析和建模

2.2.2 执行机构误差补偿方法

2.3实验结果及分析

2.3.1 相机在线标定实验结果

2.3.2 执行机构误差补偿实验结果

2.3.3实验结果分析

3 面向柔性装配的分布式输送系统及其控制方法

3.1 柔性输送系统的概述

3.2 柔性输送系统的设计

3.3 柔性输送系统的控制逻辑

3.3.1 上电初始化控制逻辑

3.3.2 作业区复位控制逻辑

3.3.3 工作控制逻辑

3.4控制系统的设计

3.4.1 控制器的选型及外围电路简介

3.4.2电源模块设计

3.4.3滤波电路

3.4.4 RS232电路设计

3.4.5 CAN总线接口电路

3.4.6 IIC存储电路设计

3.4.7 I/O输入输出电路设计

3.4.8电路PCB板设计

4 柔性装配线多目标动态优化方法

4.1 柔性装配线多目标动态优化模型

4.2 基于种群迭代的遗传算法求解

4.2.1 参数编码和解码

4.2.2 初始化种群

4.2.3 适应度函数

4.2.4 选择算子

4.2.5 交叉算子

4.2.6 变异算子

4.2.7 动态优化

4.3 本章小结

5 柔性装配智能化技术的应用

5.1 硬件系统组成及布局

5.2 控制系统的组成及原理

5.3 装配线视觉系统设计

5.3.1 视觉系统的组成及功能

5.3.2 视觉引导装配模块

5.3 用户操作界面设计

5.4 实验验证及分析

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

附录