声明
第 1 章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.1.1 课题研究的背景
1.1.2 课题研究的意义
1.2 无人驾驶车辆的研究进展综述
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.2.3 无人驾驶车辆未来的发展
1.3 论文的研究内容及结构安排
1.3.1 课题主要研究内容
1.3.2 论文结构安排
第 2 章 无人驾驶车辆路径规划方法研究
2.1 引言
2.2 车辆感知系统简介
2.3 常用的路径规划方法
2.4 传统的人工势场法
2.5 人工势场法的改进
2.5.1 针对局部最小值问题进行改进
2.5.2 针对目标不可达问题进行改进
2.6 本章小结
第 3 章 无人驾驶车辆路径跟踪方法研究
3.1 引言
3.2 适合自动驾驶的路径跟踪方法
3.2.1 Pure Pursuit轨迹跟踪算法
3.2.2 环形预描法
3.2.3 PID控制算法
3.2.4 模型预测控制(MPC)算法
3.3 基于模型预测控制的路径跟踪方法
3.3.1 模型预测
3.3.2 优化求解
3.3.3 反馈校正
3.4 路径跟踪方法仿真
3.4.1 仿真平台设计
3.4.2 仿真工况设计
3.4.3 实验结论
3.5 本章小结
第 4 章 路径规划和路径跟踪算法联合仿真分析
4.1 引言
4.2 引入楔形斥力势场
4.3 对目标路径进行平滑处理
4.4 算法联合仿真验证
4.5 本章小结
第 5 章 并联模拟驾驶平台实验
5.1 引言
5.2 实验整体方案
5.3 并联模拟驾驶平台设计
5.4 并联模拟驾驶平台控制系统搭建
(1) 控制器
(2) 伺服电机及驱动器
(3) 伺服电缸
(4) PC 机
5.5 建立模拟驾驶中虚拟视景
5.5.1 模型导入
5.5.2 场景建立
5.6 综合控制算法以及通讯的建立
5.7 并联模拟驾驶平台车辆仿真控制验证
5.8 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
