声明
第1章 绪论
1.1 选题背景及意义
1.2 研究课题的提出
1.3 与课题相关领域的研究现状综述
1.3.1 多车队列成形控制研究进展
1.3.2 多车队列稳定性控制研究进展
1.4 论文研究基础和研究内容
1.4.1 研究基础
1.4.2 研究内容
第2章 多智能体群集运动策略下的多车队列成形控制
2.1 多智能体的群集运动控制简介
2.2 车辆系统模型
2.2.1 运动学模型
2.2.2 动力学模型
2.3 队列成形分布式控制
2.3.1 规划层控制器设计
2.3.2 跟踪层控制器设计
2.4 多车队列成形控制仿真验证
2.5 本章小结
第3章 多时滞及干扰下的队列纵向稳定性控制
3.1 异质队列纵向动力学模型
3.1.1 单车动力学模型
3.1.2 含时滞及干扰的异质队列不确定性模型
3.2 队列鲁棒控制
3.2.1 控制性能及目标
3.2.2 李雅普诺夫—克拉索夫斯基稳定性理论
3.2.3 鲁棒控制器设计
3.3 队列纵向稳定性分析
3.4 队列稳定性控制仿真验证
3.4.1 中速下异质队列仿真结果分析
3.4.2 高速下异质队列仿真结果分析
3.5 本章小结
第4章 异质队列系统纵横解耦控制及稳定性分析
4.1 弯道异质队列系统模型
4.1.1 涵盖道路信息的六自由度车辆动力学模型
4.1.2 随路队列模型
4.1.3 侧向道路跟踪模型
4.2 异质队列鲁棒控制器设计
4.2.1 控制目标
4.2.2 队列稳定控制器设计
4.2.3 道路跟踪鲁棒控制器设计
4.3 弯道异质队列稳定性分析
4.4 不同弯曲道路形状下的异质队列控制仿真验证
4.4.1 三次多项式弯曲道路
4.4.2 四次多项式弯曲道路
4.5 本章小结
第5章 兼顾节能与稳定性的队列巡航策略设计及研究
5.1 基于能量最优车速的匀质队列系统
5.1.1 单车车辆系统模型建立
5.1.2 最优能量车间距策略设计
5.1.3 离散队列模型构建
5.2 离散队列系统稳定性控制器设计
5.2.1 控制目标
5.2.2 车辆能量最优速度规划
5.2.3 队列鲁棒稳定控制
5.3 最优能量车间距策略下的队列稳定性分析
5.4 匀质多车队列离散控制仿真验证
5.4.1 动力学性能分析
5.4.2 能量消耗对比
5.5 本章小结
第6章 智能网联汽车队列微缩平台开发及试验研究
6.1 微缩平台开发
6.1.1 试验平台硬件组成
6.1.2 试验平台控制架构
6.2 试验验证及结果分析
6.2.1 直道队列控制试验结果
6.2.2 弯道队列控制试验结果
6.3 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 全文总结
7.2 研究展望
参考文献
学术成果及参与的科研项目
致谢
东南大学;
