试品跌落测试系统控制技术研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题研究目的和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 跌落测试设备控制研究现状

1.2.2 滑觉检测技术研究现状

1.3 论文研究内容及章节安排

第2章 跌落测试系统总体设计

2.1 跌落测试系统结构及组成

2.2 跌落测试系统工作过程

2.3 控制系统的整体设计方案

2.3.1 控制系统功能

2.3.2 PLC控制系统总体设计方案

2.4 本章小结

第3章 机械手滑觉检测技术研究

3.1 滑觉检测机构组成

3.2 滑觉传感器

3.2.1 PVDF滑觉传感器特性分析

3.2.2 传感器滑觉检测机理

3.3 滑觉传感器调理电路设计

3.4 本章小结

第4章 机械手夹持力控制分系统研究

4.1 机械手夹持力控制分系统工作原理及组成

4.1.1 夹持力控制分系统工作原理

4.1.2 夹持力控制分系统组成

4.2 机械手夹持力气动伺服控制系统建模

4.2.1 比例阀数学模型

4.2.2 气缸两腔质量流量数学模型

4.2.3 气动伺服力控制系统数学模型

4.3 机械手夹持力控制方法研究

4.3.1 模糊控制

4.3.2 模糊自适应PID控制

4.3.3 模糊控制器设计

4.4 机械手夹持力控制方法仿真分析

4.5 本章小结

第5章 跌落测试系统控制系统设计

5.1 控制系统关键硬件选型

5.2 控制系统软件设计

5.2.1 机械手夹持力控制分系统控制设计

5.2.2 高度升降分系统控制设计

5.2.3 试品跌落姿态调整分系统控制设计

5.3 跌落测试系统组态界面设计

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

附录 A

攻读硕士学位期间取得的成果

致谢