四旋翼无人机高度和姿态控制的研究与应用

目录

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摘要

第一章绪论

1．1课题研究的背景和意义

1．2国内外研究现状

1．3主要研究内容

第二章四旋翼无人机的飞行原理及控制要求

2．1四旋翼无人机的结构和飞行原理

2．1．1四旋翼无人机的基本组成

2．1．2四旋翼无人机飞行原理

2．2飞行控制系统实现要求

2．3本章小结

第三章四旋翼无人机控制系统硬件设计及姿态解算

3．1 Mini58ZDE和PAN159CY芯片介绍

3．2气压计SPL06-001

3．3 MPU-6050IIC协议通信

3．4电机驱动模块

3．5 2．4G无线模块

3．6四轴无人机姿态解算

3．6．1无人机姿态表示方法

3．6．2四元数姿态解算算法

3．7本章小结

4．1引言

4．2基于卡尔曼算法高度控制系统中的数据融合

4．2．1气压计、加速度计传感器数据采集

4．2．2卡尔曼滤波器原理

4．2．3基于卡尔曼算法的数据融合建模

4．2．4基于卡尔曼算法的数据融合应用结果分析

4．3悬停飞行控制系统建模

4．3．1串级控制系统设计

4．3．2基于设计的串级控制在悬停中的应用结果分析

4．3．3模糊控制在悬停控制中的应用结果分析

4．4本章小结

第五章四旋翼无人机姿态控制的研究与设计

5．1引言

5．2基于卡尔曼算法在姿态控制环节中的数据融合

5．3无人机姿态控制设计

5．3．1模糊PID控制器的设计

5．3．2无人机姿态的串级控制

5．4模糊控制在无人机姿态控制中的应用结果分析

5．5本章小结

结论与展望

参考文献

致谢

附录