液晶玻璃基板搬运机械臂系统及控制研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景

1．2相关技术及研究状况分析

1．2．1液晶玻璃基板搬运机械臂研究现状

1．2．2搬运机械臂轨迹规划研究现状分析

1．3论文研究内容及章节安排

第2章液晶玻璃基板搬运机械臂系统设计

2．1搬运机械臂系统布局及工作流程

2．1．1系统结构布局设计

2．1．2系统工作流程

2．2机械臂展收方案设计

2．3机械臂末端执行机构设计

2．3．1末端执行机构失效形式分析

2．3．2末端执行机构的设计

2．3．3末端执行机构真空吸盘的优化及计算

2．4液晶玻璃基板的有限元分析

2．5本章小结

第3章液晶玻璃基板搬运机械臂的运动学与动力学分析

3．1位姿描述

3．2坐标变换

3．2．1平移坐标变换

3．2．2旋转坐标变换

3．3．1齐次变换

3．3．2平移齐次坐标变换

3．3．3旋转齐次坐标变换

3．4．1搬运机械臂结构分析

3．4．2搬运机械臂的正运动学分析

3．4．2搬运机械臂的逆运动学分析

3．4．3搬运机械臂位置关系计算

3．5搬运机械臂的动力学分析

3．5．1基于能量守恒定律的手臂动力学分析

3．5．2基于电机扭矩的手臂动力学分析

3．6本章小结

第4章基于遗传算法的搬运机械臂轨迹优化

4．1搬运机械臂轨迹规划的优化方法

4．2基于三次B样条曲线的空间轨迹规划

4．3基于遗传算法的轨迹规划

4．3．1搬运机械臂轨迹规划数学模型构建

4．3．3遗传算法在机械臂轨迹规划中的应用

4．4基于遗传算法的多目标最优轨迹优化仿真与结果分析

4．5本章小结

第5章液晶玻璃基板搬运机械臂控制系统设计

5．1搬运机械臂控制系统总体设计

5．2搬运机械臂控制系统硬件设计

5．3搬运机械臂控制系统软件设计

5．3．1 PLC软件设计

5．3．2搬运机械臂程序设计

5．3．3人机界面设计

5．4设备运行

5．5本章小结

第6章总结与展望

6．1总结

6．2展望

致谢

参考文献

附录