四轮独立驱动电动汽车纵向动力学控制研究

目录

声明

第1章 引言

1.1 研究背景与意义

1.1.1 研究背景

1.1.2 研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 转矩分配研究现状

1.2.2 车轮滑移率控制研究现状

1.2.3 执行器控制分配研究现状

1.3 研究内容与技术路线

1.3.1 研究内容

1.3.2 技术路线

第2章 四轮独立驱动电动汽车动力学建模

2.1 四轮独立驱动电动汽车驱动系统总体架构

2.2 CarSim车辆动力学建模

2.2.1 仿真设置流程

2.2.2 软件求解器选择

2.2.3 车身系统及参数选取

2.2.4 电机和制动系统建模

2.2.5 轮胎模型及参数选取

2.2.6 悬架系统及参数选取

2.3 联合仿真平台的建立

2.3.1 联合仿真平台的控制思路

2.3.2 电动汽车传动系统与整车输接口的设置

2.4 本章小结

第3章 基于逆轮胎模型的车轮稳态滑移率控制

3.1 车轮稳态滑移率控制原理

3.2 汽车稳定性判断

3.3 滑模变结构控制基础理论

3.3.1 滑模变结构控制基本原理

3.3.2 滑模变结构控制系统的抖振问题

3.4 稳定状态车轮滑移率控制策略

3.4.1 目标轮胎力分配

3.4.2 目标滑移率求解

3.4.3 滑模控制器设计

3.5 仿真验证

3.5.1 驱动稳定状态仿真验证

3.5.2 制动稳定状态仿真验证

3.6 本章小结

第4章 基于执行器动态控制分配的极限滑移率控制

4.1 ASR/ABS基本原理

4.2 不稳定状态车轮滑移率控制策略

4.3 基于MPC的执行器动态控制分配

4.3.1 模型预测控制分配介绍

4.3.2 执行器预测模型

4.3.3 静态控制分配方法

4.3.4 基于MPC的动态控制分配算法

4.4 仿真验证

4.4.1 驱动不稳定状态仿真验证

4.4.2 制动不稳定状态仿真验证

4.5 本章小结

第5章 基于NI系统的控制策略实时仿真

5.1 实时仿真平台设计

5.2 基于NI Veristand的实时仿真测试

5.2.1 试验流程

5.2.2 试验结果及分析

5.3 本章小结

第6章 结论

6.1 研究总结

6.2 研究展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间获得与学位论文相关的科研成果