囊体表面自主检测机器人控制系统设计

目录

第1章绪论

1.1 课题的研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 国内外研究综述简析

1.4 本文主要研究内容

第2章自主检测机器人设计方案

2.1 引言

2.2 漏气检测方法的设计

2.3 机器人功能设计方案

2.3.1 机器人负压吸附方案设计

2.3.2 检测机器人机械结构设计

2.3.3 检测机器人主要功能设计与选型

2.4 本章小结

第3章机器人循迹控制系统设计

3.1 引言

3.2 机器人运动模型

3.3 跟踪焊缝控制系统设计

3.3.1 状态反馈预测控制方法

3.3.2状态反馈预测控制器设计

3.3.3 驱动轮速度指令的解算

3.4 跟踪焊缝控制器的实现

3.4.1 机器人循迹功能软件设计方案

3.4.2 驱动轮转速的测量

3.4.3 机器人跟踪焊缝误差计算方法

3.5 本章小结

第4章驱动轮转速的控制系统设计

4.1 引言

4.2 电机数学模型及其参数

4.3 数字PID控制器

4.4 模型参考自适应控制律设计

4.4.1 李雅普诺夫稳定性理论与正实函数

4.4.2 模型参考自适应控制问题描述

4.4.3 自适应控制律

4.4.4 控制器的设计

4.5 控制系统仿真及分析

4.6 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致谢