月面场地集成仿真环境搭建及漫游机器人路径规划

目录

第1章 绪 论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 国内外月面模拟仿真系统研究现状

1.2.1 月面模拟仿真系统国外研究现状

1.2.2 月面模拟仿真系统国内研究现状

1.3 SLAM技术国内外研究现状

1.4 漫游机器人路径规划技术国内外研究现状

1.5 国内外文献综述的简析

1.5.1 月面模拟仿真系统简析

1.5.2 SLAM技术简析

1.5.3 漫游机器人路径规划技术简析

1.6 本文主要研究内容

第2章 月面地形参数化建模

2.1 引言

2.2 月面场地地形模拟生成技术

2.3 月面场地典型特征建模

2.3.1 月面岩石参数化建模

2.3.2 月面陨石坑参数化建模

2.3.3 月面岩石及陨石坑分布

2.4 月面场地参数化地形建模

2.4.1 分形布朗运动简介

2.4.2 中点位移法

2.4.3 分形布朗运动的数学模型

2.5 月表参数地形生成算法

2.6 本章小结

第3章 月面模拟仿真系统搭建

3.1 引言

3.2 月面模拟系统总体设计方案

3.3 月面模拟仿真系统搭建

3.3.1 月面参数化地形在模拟仿真系统的实现

3.3.2 机器人运动方程建立

3.3.3 激光雷达观测方程建立

3.3.4 机器人模型在模拟仿真系统中的实现

3.4 本章小结

第4章 基于LOAM算法的机器人定位与建图技术

4.1 引言

4.2 LOAM算法简述

4.3 激光里程计算法

4.3.1 特征点提取

4.3.2 特征点匹配

4.3.3 运动估计

4.3.4 里程计算法整体流程

4.4 激光建图算法

4.5 LOAM算法的代码实现及仿真与结果分析

4.6 本章小结

第5章 基于D*算法的漫游机器人路径规划

5.1 引言

5.2 基于自适应蒙特卡洛算法的全局定位

5.2.1 自适应蒙特卡洛定位原理

5.2.2 自适应蒙特卡洛定位的仿真实现

5.3 基于D*算法的漫游机器人路径规划

5.3.1 A*算法原理分析

5.3.2 D*算法原理分析

5.3.3 D*算法代码实现及其仿真结果分析

5.4 本章小结

结论

参考文献

声明

致谢