具有EtherCAT接口的灵巧手实时控制器设计

目录

第1章 绪 论

1.1 课题背景

1.2 国际灵巧手研究综述

1.2.1Schunk 五指灵巧手

1.2.2Robonaut 2 灵巧手

1.2.3Shadow灵巧手

1.2.4HIT/DLR Ⅱ 灵巧手

1.2.5灵巧手综述简析

1.3 柔顺控制器综述

1.3.1阻抗控制器

1.3.2变参考位置柔顺控制器

1.3.3变阻抗柔顺控制

1.4 本课题主要研究内容

第2章 基于手掌的控制平台硬件设计

2.1 引言

2.2 硬件电路设计

2.2.1SoC FPGA 引导启动

2.2.2ESC 电路设计

2.2.3电源系统设计

2.3 FPGA 内部电路设计

2.4 PCB 布局布线

2.4.1PCB 布局设计

2.4.2PCB 布线

2.4.3DDR3 布线仿真

2.5 本章小结

第3章 基于手掌的实时控制器软件设计

3.1 引言

3.2 EtherCAT 从站程序设计

3.2.1EtherCAT 从站控制器

3.2.2EtherCAT 从站代码

3.2.3从站代码生成

3.3 实时控制器设计

3.3.1SOC EDS 套件

3.3.2实时控制程序设计

3.4 控制平台通讯实验

3.4.1实验平台搭建

3.4.2EtherCAT 主站通讯实验

3.4.3PPSeCo 手指通讯实验

3.5 本章小结

第4章 自适应力控制器设计

4.1 引言

4.2 灵巧手阻抗控制器设计

4.2.1HIT/DLR Ⅱ 手单指运动学和动力学研究

4.2.2阻抗控制器设计

4.3 灵巧手单指变刚度力控制器设计

4.4 本章小结

第5章 变刚度力控制器的MATLAB仿真

5.1 引言

5.2 MATLAB 仿真系统搭建

5.3 变刚度柔顺控制器仿真

5.3.1位置内环仿真

5.3.2阻抗控制器仿真

5.3.3变刚度力控制器仿真

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

声明

致 谢