可伸缩空间机械臂杆结构设计及控制研究

目录

第1 章 绪论

1.1.1 课题的来源

1.1.2 课题的研究背景和意义

1.2国内外研究现状及分析

1.2.1 国外空间机械臂研究现状

1.2.2 国外空间可伸缩机械臂研究现状

1.2.3 国内空间机械臂研究现状

1.2.4 国内空间可伸缩机械臂研究现状

1.3国内外文献综述的简析

1.4课题主要研究内容

第2 章 可伸缩空间机械臂臂杆的结构设计

2.1引言

2.2可伸缩空间机械臂臂杆设计指标

2.3伸缩方案的确定

2.4伸缩部分结构设计

2.5.1 锁紧方案确认

2.5.2 锁紧结构具体设计

2.5.3 自锁方案设计

2.5.4 弹性元件的计算选择

2.5.5 锁紧运动仿真分析

2.5.6 关键零部件选型

2.5.7 关键零部件校核

2.6.1 收放线设计指标

2.6.2 收放线机构总体方案

2.6.3 收放线机构结构设计

2.7本章小结

第3 章可伸缩空间机械臂伸缩运动控制策略研究

3.1引言

3.2臂杆伸缩运动驱动关节的轨迹规划

3.2.1 臂杆运动学分析

3.2.2 五次多项式插值方法

3.2.3 基于五次多项式插值方法的臂杆伸缩运动仿真

3.3可伸缩机械臂展开运动控制策略的研究

3.3.1 柔性关节简介

3.3.2 柔性关节的数学建模

3.3.3 主动关机的位置控制研究

3.3.4 随动关节的柔顺控制研究

3.3.5 摩擦补偿

3.4本章小结

第4 章 可伸缩空间机械臂伸展运动仿真研究

4.1引言

4.2可伸缩空间机械臂正运动学及其工作空间

4.3建立仿真模型

4.4仿真结果分析

4.5本章小结

结 论

参考文献

声明

致 谢