非合作目标关键载荷辨识与相对位姿解算方法研究

目录

第1 章绪 论

1.1 研究目的和意义

1.2 国内外研究现状及分析

1.2.1 空间非合作目标关键载荷辨识方法研究现状

1.2.2 空间非合作目标相对位姿测量与相对导航方法研究现状

1.3 本文主要研究内容及章节安排

第2 章 基于神经网络的图像分类辨识

2.1 引言

2.2 神经网络图像辨识算法研究

2.2.1 基于多层全连接神经网络的图像分类辨识

2.2.2 基于卷积神经网络的图像分类辨识

2.3 多层全连接神经网络搭建、训练与图像分类辨识

2.3.1 多层全连接神经网络搭建与配置

2.3.2 基于多层全连接神经网络的手写MNIST数据集训练

2.4 本章小结

第3 章关键载荷图像数据集构建与辨识神经网络训练

3.1 引言

3.2 关键载荷图像数据集构建

3.2.1 空间飞行器关键载荷图像素材获取与格式统一

3.2.2 图像素材标签生成与图像数据集构建

3.3 关键载荷辨识神经网络训练

3.3.1 多层全连接神经网络搭建

3.3.2 辨识神经网络训练

3.4 本章小结

第4 章非合作目标点云模型建立与点云观测数据获取

4.1 引言

4.2 非合作目标Solidworks模型绘制与URDF模型导出

4.3 Gazebo 仿真环境搭建与Rviz观测界面配置

4.4 非合作目标多角度观测点云数据采集

4.5 非合作目标整体点云模型构建

4.6 本章小结

第5 章基于点云ICP 的空间非合作目标相对位姿解算

5.1 引言

5.2 传统点云ICP算法验证与分析

5.2.1 点云ICP算法原理

5.2.2 点云ICP算法验证

5.2.3 ICP配准结果分析

5.3 本文提出的ICP 初始迭代位姿获取方法

5.3.1 本文ICP初始迭代位姿获取方法具体流程

5.3.2 本文ICP初始迭代位姿获取方法的相关算法背景

5.3.3 本文ICP初始迭代位姿获取方法流程演示

5.4 仿真实验与结果分析

5.4.1 仿真环境搭建及坐标系定义

5.4.2 数字仿真实验

5.4.3 仿真实验结果分析

5.5 本章小结

结论

参考文献

硕士学位期间发表的论文

声明

致谢