基于多源融合的水下自主航行器定位方法研究

目录

第1章绪 论

1.1研究背景及意义

1.2水下定位方法概述

1.3组合导航定位技术国内外研究现状

1.4论文研究目标

1.5论文研究内容和结构安排

第2章相关估计算法及系统模型

2.2信息融合相关估计算法

2.2.1 卡尔曼滤波算法的发展

2.2.2 经典线性卡尔曼算法

2.2.3 Sage-husa自适应滤波算法

2.2.4 强跟踪Kalman滤波算法

2.2.5 联邦滤波算法

2.3组合导航子系统及误差分析

2.3.1 捷联惯性导航子系统及误差分析

2.3.2 多普勒计程仪子系统及误差分析

2.3.3 超短基线定位子系统及误差分析

2.4本章小结

第3章 SINS/DVL组合导航技术研究

3.1SINS/DVL组合导航误差模型的建立

3.2SINS/DVL组合导航定位滤波算法设计

3.3SINS/DVL组合定位系统仿真与分析

3.4本章小结

第4章超短基线定位技术研究

4.1.1 基于Kalman滤波算法的超短基线系统结构

4.1.2 基阵阵元排布

4.1.3 信号降噪处理

4.1.4 坐标定位解算

4.2USBL定位系统仿真与分析

4.2.1 仿真环境搭建

4.2.2 采样频率对精度影响的评估分析

4.2.3 系统仿真性能分析

4.3本章小结

第5章 SINS/DVL/USBL组合定位技术研究

5.2联邦滤波算法设计

5.2.1 联邦滤波局部滤波估计

5.2.2 联邦滤波信息融合

5.3仿真结果及分析

5.3.1 真实运动轨迹生成

5.3.2 结果分析

5.4本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢