基于FPGA的双目图像采集系统及立体匹配算法研究

目录

第1章绪 论

1.1 双目视觉研究背景和意义

1.2 国内外的研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 本文主要研究内容

第2章 双目视觉的成像原理

2.1 摄像机成像模型

2.1.1 图像处理分析坐标系

2.1.2 空间点的坐标变换

2.2 双目视觉的基本原理

2.3 本章小结

第3章 图像采集系统设计

3.1 系统架构组成

3.2 主控 FPGA 芯片

3.3 图像传感器

3.4 图像采样与传输

3.4.1 图像传感器配置

3.4.2 图像数据读取和存储

3.5 摄像机标定过程及结果

3.6 本章小结

第4章双目视觉匹配算法研究

4.1 双目视觉算法

4.2 代价计算

4.2.1 SAD 代价计算

4.2.2 Census 代价计算

4.2.3 本文 ADC 代价计算

4.3 SGM 代价聚合

4.3.1 SGM 算法代价函数

4.3.2 SGM 代价函数的近似解

4.4 引导图滤波

4.4.1 理论基础

4.4.2 引导图滤波算法对比

4.5 本文算法框架

4.6 立体匹配算法数据及结果

4.7 本章小结

第5章基于FPGA 的算法实现

5.1 基于 FPGA 的算法设计

5.2 直接移植的算法和问题

5.3 基本数据格式的对比和改进

5.4 基于 FPGA 的 ADC 代价计算

5.5 SGM 算法并行化改进

5.5.1 SGM 算法分解

5.5.2 SGM 算法的并行化

5.6 PC 和 FPGA 上运行算法对比

5.7 本章小结

结 论

参考文献

声明

致谢

个人简历