基于冲突的仓储多移动机器人协调路径规划研究

目录

第1 章 绪 论

1.1 课题研究背景和意义

1.2.1 国内外文献综述

1.2.2 多机器人路径规划问题的研究现状

1.3 本文主要研究内容

第2 章 移动机器人仓储系统及其路径规划问题

2.1 移动机器人仓储系统

2.2 单机器人路径规划算法

2.3.1 基本定义

2.3.2 约束条件

2.3.3 评价指标

2.4 本章小结

第3 章 均匀行驶方式的双层路径规划算法

3.1 引言

3.2 相关术语定义

3.3.1 约束树

3.3.2 约束树中的节点处理

3.3.3 冲突解决

3.3.4 多个机器人冲突

3.4 低层搜索过程

3.5 结合仓储环境的实例分析

3.6 路径规划问题的有界次优解

3.7 本章小结

第4 章 非均匀行驶方式的双层路径规划算法

4.1 引言

4.2 高层搜索过程

4.2.1 约束树的节点分支

4.2.2 冲突解决

4.3 考虑安全时间区间的低层搜索

4.4 实际情况分析

4.5 转弯因素的影响

4.6 本章小结

第5 章 仓储系统路径规划仿真实验与结果分析

5.1 引言

5.2 均匀行驶方式的算法仿真与分析

5.2.1 随机货架仓储环境

5.2.2 规则货架仓储环境

5.2.3 部分货架缺失的规则仓储环境

5.3 非均匀行驶方式的算法仿真与分析

5.3.1 随机货架仓储环境

5.3.2 规则货架仓储环境

5.3.3 部分货架缺失的规则仓储环境

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢