动态环境下的多Agent路径规划方法研究

目录

第一章 绪 论

1.1 研究背景及意义

1.2多Agent路径规划研究现状

1.3避障算法研究现状

1.3.1传统避障算法研究

1.3.2智能避障算法研究

1.3.3博弈避障方法研究

1.4 本文主要研究内容

1.5文章结构安排

第二章 相关理论基础

2.1环境建模方法

2.1.1基于栅格法的环境建模

2.1.2 基于可视图法的环境建模

2.1.3 基于拓扑图法的环境建模

2.2蚁群算法基础知识

2.2.1栅格间转移概率

2.2.2信息素更新规则

2.3粒子群算法相关知识

2.3.1自适应惯性权重值

2.4反向学习相关知识

2.4.1反向学习策略

2.5烟花算法相关知识

2.5.1爆炸算子

2.6博弈论相关知识

2.6.1博弈论思想

2.7本章总结

第三章 改进蚁群算法的多Agent路径规划方法

3.1环境建模

3.2 粒子群-蚁群算法的多Agent路径规划方法

3.2.1种群初始化

3.2.2自适应信息素强度值

3.2.3信息素挥发因子

3.2.4信息素更新规则

3.2.5基于改进蚁群算法的多Agent路径规划算法

3.2.6路径规划实验分析

3.3烟花-蚁群算法的多Agent路径规划方法

3.3.1自适应信息素强度值

3.3.2信息素缩减因子

3.3.3解决死锁问题

3.3.4改进蚁群算法路径规划算法

3.3.5仿真实验

3.4 本章小结

第四章 多Agent 路径规划避障方法

4.1 基于博弈论的多Agent动态避碰方法

4.1.1多Agent之间的碰撞检测

4.1.2多Agent动态避障博弈模型

4.1.3基于博弈论的多Agent动态避碰算法

4.2 实验仿真分析

4.2.1多Agent动态避障分析

4.3 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 全文总结

5.2 未来展望

参考文献

致 谢

攻读硕士学位期间的科研成果

声明