自动导向车(AGV)控制系统设计

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 AGV技术发展现状

1.4 本文的主要研究内容

第2章 自动导向车控制系统总体架构

2.1 自动导向车基本组成

2.2 AGV机械部分

2.2.1 电机的选型

2.2.2 驱动转向结构

2.3.1 控制系统需要实现的功能

2.3.2 控制系统的组成

2.4 本章小结

第3章 自动导向车控制系统硬件设计

3.1 自动导向车硬件系统设计方案

3.2 主控制模块的选择与设计

3.3.1 电源选型

3.3.2 无线充电模块

3.4 驱动系统选择和设计

3.4.1 HBS57参数及运行环境

3.4.2 HBS57驱动端口及接线

3.5 通信模块的选择与设计

3.6 导航系统硬件选择与设计

3.7.1 位置传感器的设计与选型

3.7.2 测距传感器的设计与选型

3.8 本章小结

第4章 自动导向车控制系统设计及程序流程调试

4.1.1 AGV控制策略的选择

4.1.2 PID控制器数学模型的建立

4.1.3 模糊PID控制器的控制思想

4.1.4 模糊PID控制器设计

4.2 AGV总体控制流程

4.2.1 CAN总线通信模块程序流程

4.2.2 脉宽调制控制流程

4.2.3 电机转速监控模块程序流程

4.2.4 避障控制模块程序流程

4.2.5 驱动控制模块程序流程

4.3 串口通讯设计

4.4 导航模块安装与调试

4.5 信息采集程序调试

4.6 本章小结

第5章 自动导向车控制系统仿真与实验验证

5.1 模糊PID控制器的仿真

5.2 AGV的实验验证

5.2.1 AGV运行速度测试

5.2.2 AGV转弯能力测试

5.2.3 路径跟踪测试

5.2.4 避障能力测试

5.2.5 站点停靠精度测试

5.2.6 电池自动充电功能测试

5.3 本章小结

第6章 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

致谢

附录

攻读学位期间的研究成果