基于近奇异的大量程多维力感知机构理论分析与实验研究

目录

声明

第1 章绪 论

1.1课题研究背景及意义

1.2柔性机构发展现状

1.3多维力感知机构发展现状

1.4特殊构型的并联机构发展现状

1.5论文主要研究内容

第2 章大量程近奇异多维力感知机构构型综合

2.1 引言

2.2 近奇异原理分析

2.3 近奇异多维力感知机构微力感知部分构型综合

2.3.1 近奇异多维力感知机构构型综合思想

2.3.2 近奇异多维力感知机构分支约束计算

2.3.3 基于六分支的多维力感知机构奇异构型综合

2.3.4 基于八分支的多维力感知机构奇异构型综合

2.4 近奇异多维力感知机构大力承载部分构型综合

2.5 近奇异多维力感知机构构型综合结果

2.6 本章小结

第3 章大量程近奇异多维力感知机构的数学模型

3.1 引言

3.2 大量程近奇异多维力感知机构结构特点

3.3 大量程近奇异多维力感知机构刚度建模方法

3.3.1 柔性分支刚度建模方法

3.3.2 柔性并联多维力感知机构整体刚度建模方法

3.4 大量程近奇异多维力感知机构刚度建模

3.4.1 基本柔性单元刚度建模

3.4.2柔性测量分支刚度建模

3.4.3机构整体刚度建模

3.5 大量程近奇异多维力感知机构力映射模型

3.6 大量程近奇异多维力感知机构刚度与力映射模型数值验证

3.7本章小结

第4 章近奇异多维力感知机构的性能分析与优化

4.1引言

4.2近奇异多维力感知机构的近奇异度性能评价指标分析

4.3近奇异多维力感知机构的灵敏度性能评价指标分析

4.3.1多维力感知机构的灵敏度指标

4.3.2近奇异六维力感知机构的灵敏度性能分析

4.4近奇异多维力感知机构的尺寸优化

4.4.1基于响应面法的多目标尺寸优化方法

4.4.2基于响应面法的多目标尺寸优化流程及结果

4.5近奇异六维力感知机构的虚拟标定

4.6本章小结

第 5 章近奇异多维力感知机构实验

5.1 引言

5.2 近奇异多维力感知机构的标定实验

5.2.1 标定实验系统介绍

5.2.2 标定系统硬件

5.2.3 标定系统软件

5.2.4 标定实验流程

5.2.5 标定实验算法及结果

5.3 近奇异多维力感知机构的对比实验

5.3.1 样机参数对比

5.3.2 样机对比实验及结果

5.4本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢