声明
第 1 章 绪 论
1.1 引言
1.2 偏载条件下多车联合作业协调控制技术的研究现状
1.2.1 液压载重车的现状
1.2.2 多车联合研究现状
1.3 偏载条件下车辆控制技术的研究现状
1.4 课题来源及主要内容
1.4.1 课题来源
1.4.2 课题主要研究内容
第 2 章偏载条件下多车协调动力学分析
2.1偏载条件下多车协调控制动力学分析
2.1.1 领导-跟随模型下多车协调行走运动学模型
2.1.2 领导-跟随模型下多车协调行走力学模型
2.1.3 领导-跟随模型下多车协调行走控制方法研究
2.2 液压载重车转向系统模型及动力学模型建立
2.2.1 多车协调转向机构运动学模型分析
2.2.2 多车协调转向机构力学模型分析
2.3本章小结
第 3 章多车协调运输液压系统设计及其性能分析
3.1 液压载重车行走与转向液压系统的设计
3.2 基于 AMESim 软件的载重车行走液压系统建模与仿真
3.2.1 基于 AMESim软件的驱动物理模型的建立
3.2.2 驱动液压系统的仿真分析
3.3基于AMESim软件的转向液压系统建模与仿真
3.3.1 基于 AMESim软件的转向物理模型的建立
3.3.2 转向液压系统的仿真分析
3.4 本章小节
第 4 章 偏载条件下多车协调驱动控制方法研究
4.1偏载控制系统跟随控制器设计
4.1.1 模糊自适应 PID控制简介
4.1.2 液压载重车模糊 PID控制系统简介
4. 2 液压载重车转向控制策略研究
4.2.1 领导-跟随转向控制方法研究
4.2.2 多车运输脉冲转向协调控制理论
4.3 液压载重车驱动控制策略研究
4.3.1 双层主从跟随控制理论基础
4.3.2 转向驱动匹配控制理论研究
4.4 本章小结
第 5 章驱动同步与多车转向协调控制联合仿真分析
5.1 机电液联合仿真概述
5.2偏载条件下多车转向协调控制联合仿真
5.2.1偏载条件下载重车转向驱动控制联合仿真
5.2.2偏载条件下载重车转向协同控制联合仿真
5.3 偏载条件下的多车驱动联合仿真模型
5.3.1偏载条件下单车级驱动协调运动联合仿真
5.3.2偏载条件下驱动协调转向控制联合仿真
5.3.3偏载条件下位置偏差控制
5.4 两车偏载条件下转向协调控制性能实验
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位承担的科研任务与成果
致 谢
燕山大学;
