声明
第1章 绪 论
1.1 研究背景及意义
1.2 研究现状
1.2.1 UWSNs研究现状
1.2.2 UWSNs中节点定位研究现状
1.2.3 UWSNs中目标跟踪研究现状
1.2.4 现有工作存在的问题
1.3 本文的主要研究工作
1.3.1 研究思路
1.3.2 论文的结构安排
第2章 UWSNs中移动锚节点辅助的RSSI定位算法
2.1 引言
2.2 移动锚节点辅助的RSSI定位算法
2.2.1 数据的测量
2.2.2 节点在轨迹上投影的确定
2.2.3 节点到轨迹垂直距离的获取
2.2.4 节点位置的计算
2.3 仿真结果及分析
2.3.1 仿真参数设定
2.3.2 仿真结果分析
2.4 本章小结
第3章 UWSNs中传感器节点异步定位算法
3.1 引言
3.2 网络架构和时钟模型
3.3 基于信号传播时延的异步定位算法
3.3.1 节点间的信息交互策略
3.3.2 节点位置和信号传播时延关系的建立
3.3.3 基于信号传播时延的节点最优位置求解
3.4 基于接收信号强度的异步定位算法
3.4.1 节点位置和接收信号强度关系建立
3.4.2 基于接收信号强度的节点最优位置求解
3.4.3 两种算法的定位结果融合
3.5 性能分析
3.5.1 基于信号传播时延的异步定位算法的CRLB
3.5.2 基于接收信号强度的异步定位算法的CRLB
3.6 仿真结果及分析
3.7 本章小结
第4章 UWSNs中基于自适应采样的目标跟踪算法
4.1 引言
4.2 UWSNs中目标跟踪的系统模型
4.2.1 UWSNs的架构
4.2.2 目标跟踪中的动态成簇
4.2.3 目标跟踪中的距离测量
4.2.4 目标跟踪中的位置估计
4.3 基于自适应采样的目标跟踪算法
4.3.1 基于自适应采样的目标跟踪算法过程
4.3.2 跟踪精度和能源消耗
4.3.3 自适应采样间隔调整方法
4.3.4 动态不确定度阈值调整方法
4.4 仿真实验及结果分析
4.4.1 仿真实验1
4.4.2 仿真实验2
4.5 本章小结
第5章 UWSNs算法实验平台开发与算法验证
5.1 引言
5.2 UWSNs算法实验平台的总体设计
5.3 水声通信机的系统设计
5.3.1 水声通信机的硬件系统设计
5.3.2 水声通信机的软件系统设计
5.4 水下机器人的系统设计
5.4.1 水下机器人的硬件系统设计
5.4.2 水下机器人的软件系统设计
5.5 算法的实验验证
5.5.1 基于信号传播时延的异步定位算法的实验验证
5.5.2 基于接收信号强度的异步定位算法的实验验证
5.6 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
