机器视觉在深松机导航定位中的应用研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 研究背景及意义

1.2 视觉定位国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 主要研究内容

1.4 论文的组织结构

第2章 视觉系统的图像处理技术

2.1 图像预处理

2.1.1 图像灰度化

2.1.2 图像降噪滤波处理

2.2 SIFT特征提取算法

2.2.1 图像尺度空间的建立

2.2.2 极值点检测和精确定位

2.2.3 关键点分配方向

2.2.4 关键描述子生成

2.3 图像特征匹配技术

2.3.1 特征点的匹配

2.3.2 RANSAC算法优化匹配

2.4 本章小结

第3章 视觉系统导航定位算法研究

3.1 摄像机标定

3.1.1 摄像机成像模型

3.1.2 摄像机标定方法及结果

3.2.1 POSIT算法原理

3.2.2 基于改进的POSIT迭代算法位姿估计

3.3 实验验证

3.4 本章小结

第4章 机器视觉/GPS组合导航定位算法研究

4.1.1 GPS组成

4.1.2 GPS定位误差来源

4.2 组合导航定位工作原理

4.3.1 数据融合原理

4.3.2 信息融合的一般结构

4.4.1 UKF的基本原理

4.4.2 数据校准

4.4.3 CCD摄像机与GPS的数据融合模型

4.5 实验验证

4.6 本章小结

第5章 机器视觉/GPS导航定位系统的设计与实验

5.1.1 系统要求分析

5.1.2 系统总体设计

5.2 视觉系统设计

5.2.1 硬件构成

5.2.2 软件设计

5.3.1 硬件平台

5.3.2 软件平台

5.4 深松机导航定位实验

5.4.1 玉米田地实验

5.4.2 大豆田地实验

5.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间所发表的论文

致谢