Z字形无人机的控制方法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 论文的研究背景

1.2 无人机研究现状

1.2.1 无人机发展历史与现状

1.2.2 无人机控制系统发展历史与现状

1.3 研究内容

第2章 Z 字形无人机数学模型建立

2.1 常用坐标系及其坐标转换

2.1.1 坐标系定义

2.1.2 常用坐标系之间的转换

2.2.1 假设条件

2.2.2 无人机运动方程

2.3 无人机参数计算

2.3.1 无人机特性

2.3.3 无人机气动参数计算

2.4 无人机非线性模型线性化

2.4.1 小扰动线性化原理

2.4.2 无人机小扰动线性化方法

2.4.3 无人机传递函数

2.5 本章小结

第3章 模糊自适应PID控制器设计

3.1.1 PID控制原理

3.1.2 PID参数整定

3.2.1 模糊控制原理

3.2.2 模糊自适应PID控制器设计

3.2.3 模糊自适应PID控制器的MATLAB实现

3.3 本章小结

第4章 Z 字形无人机纵向控制律设计与仿真

4.1 无人机纵向模型稳定性分析

4.2 无人机纵向控制策略

4.2.1 俯仰控制回路控制策略

4.2.2 高度控制回路控制策略

4.3.1 俯仰控制回路仿真

4.3.2 高度控制回路仿真

4.4 本章小结

第5章 Z 字形无人机横侧向控制律设计与仿真

5.1 无人机横侧向控制原理

5.2 无人机横侧向模型稳定性分析

5.3 无人机横侧向控制策略

5.4.1 滚转控制回路仿真

5.4.2 航向控制回路仿真

5.5 本章小结

第6 章 半实物仿真实验

6.1 半实物仿真系统的原理

6.2 无人机半实物仿真的关键技术

6.3 半实物仿真系统的组成

6.4.1 实验前准备工作

6.4.2 实验过程

6.5 实飞验证

6.6 本章小结

结论

附录

参考文献

攻读硕士学位期间所发表的论文

致谢