移乘护理机器人的行为安全及舒适性评价方法研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 辅助护理机器人的研究现状

1.2.2 人体生物力学的研究现状

1.3课题来源及研究内容

第二章 人体生物力学建模

2.1 引言

2.2人体生物力学及肌骨建模方法介绍

2.2.1 人体生物力学基本内容

2.2.2 肌骨建模方法分析

2.3 Anybody软件简介

2.4 人-机耦合模型的建立

2.4.1 实验平台的建立

2.4.2 参数化人体模型的建立

2.4.3 人-机耦合系统建模

2.4.4 主要肌肉群划分

2.5 本章小结

第三章 实验分析及模型验证

3.1 引言

3.2 现场实验分析

3.2.1 人体重心分析

3.2.2 速度因素分析

3.2.3 支撑力变化分析

3.3 仿真实验设置

3.4 结果对比与模型验证

3.5 本章小结

第四章 基于生物负荷的参数优化分析

4.1 引言

4.2 仿真实验方案设计

4.2.1 评价指标的选择

4.2.2 实验目的和实验对象

4.3 核心肌肉的筛选

4.3.1 仿真数据比较

4.3.2 结果分析

4.4 仿真优化设计

4.4.1 设计变量与目标函数

4.4.2 边界条件的设置

4.4.3 各变量对人体生物负荷的影响

4.4.4 组合变量的优化分析

4.4.5 关节力矩对比

4.5 本章小结

第五章 行为安全分析与不舒适度预测模型

5.1 引言

5.2 移乘护理过程行为安全分析

5.2.1 人体平衡特点分析

5.2.2 危险指数评估

5.3 不舒适度评价模型的建模方法研究

5.3.1 主观评价模型

5.3.2 客观评价模型

5.4 基于人体生物负荷的不舒适度模型

5.4.1 等权重的不舒适模型

5.4.2 不等权重的不舒适度模型

5.5 基于人机主要参数的不舒适度模型

5.6 本章小结

第六章 结论

6.1 工作总结

6.2 未来展望

参考文献

攻读硕士学位期间所取得的相关科研成果

致 谢