Delta型3D打印机的动力学性能研究

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第1章 绪论

1.1 选题背景

1.2 3D打印机的发展历程

1.3 3D打印机的分类及研究现状

1.4 3D技术相关科学领域的研究现状

1.4.1 并联机构动力学建模方法的研究

1.4.2 动力学参数辨识

1.5 课题研究内容及研究意义

第2章 DELTA 型3D打印机的运动学分析

2.1 DELTA型3D打印机简介

2.2 机构运动学分析

2.3 雅克比矩阵及速度分析

2.4 有效姿态工作空间

2.5 打印机运动学仿真

2.6 本章小结

第3章 DELTA型3D打印机的动力学分析

3.1 键合图的概述

3.2 旋量键合图的概述

3.2.1 旋量键合图的基本概念

3.2.2 基本通口元件

3.2.3 变换器

3.2.4 三维运动刚体旋量键合图模型的建立

3.2.5 运动副旋量键合图模型的建立

3.3 打印机本体动力学模型的建立

3.3.1 驱动支链旋量键合图建模

3.3.2 动平台旋量键合图的建模

3.3.3 机械本体的逆向动力学仿真

3.3.4 打印机的全局动力学建模

3.3.5 机构动力学实验验证

3.4 本章小结

第4章 Delta型3D打印机的动力学参数辨识

4.1 基本动力学参数

4.2 动力学参数线性化模型的建立

4.2.1 关键点速度旋量等效

4.2.2 关键点力旋量等效

4.2.3 构件动力学模型的线性化

4.2.4 机构惯性的参数线性化模型

4.3 机构动力学参数辨识

4.3.1 机构惯性参数辨识原理

4.3.2 打印运动轨迹的优化

4.3.3 机构参数辨识流程

4.4 本章小结

第5章 参数辨识实验研究

5.1 实验过程及设备介绍

5.2 参数辨识及实验验证

5.3 本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表论文和参加科研情况

致谢

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