索杆混联并联机构运动学与力学分析

目录

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第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状分析

1.2.1 柔索牵引并联机器人研究现状

1.2.2 索杆混联机器人研究现状

1.3 本课题研究内容

第二章 索杆混联并联机构设计

2.1 索杆混联并联机器人结构特点

2.2 索杆混联并联平台整体结构设计与模型建立

2.3 索杆混联并联装置试验平台

2.4 本章小结

第三章 索杆混联并联平台运动学分析

3.1 索杆混联并联平台坐标系建立

3.2.1 机构位姿变换描述

3.2.2 并联平台位置反解模型

3.3 索杆混联并联平台位置正解分析

3.3.1 Newton-Raphson迭代法

3.3.2 索杆混联机构位置正解模型

3.4 正反解模型算例验证

3.5 索杆混联平台速度与加速度分析

3.5.1 索杆混联平台速度与加速度分析

3.5.2 索杆混联平台速度变化算例仿真

3.6 本章小结

第四章 索杆混联并联平台力学分析

4.1.1 力线平移定理

4.1.2 索驱动并联机构力封闭条件

4.2 静力学分析与数值仿真

4.2.1 索杆式并联机构静力学分析

4.2.2 静力学数值仿真

4.3 索杆混联平台动力学分析

4.3.1 末端执行器动力学模型

4.3.2 驱动单元动力学模型

4.3.3 整体系统动力学模型

4.4 本章小结

第五章 索杆混联并联机构模型仿真分析

5.1 索杆式并联机构Adams 模型创建

5.2.1 索杆混联并联机构运动学仿真

5.2.2 仿真结果分析

5.3.1 索杆混联并联机构力学仿真

5.3.2 仿真结果分析

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致 谢

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