第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状与发展趋势
1.2.1 增强现实技术的研究现状和发展趋势
1.2.2 视觉SLAM的研究现状与发展趋势
1.3 研究内容与章节安排
1.3.1 研究内容
1.3.2 章节安排
第二章 位姿估计相关理论
2.1 增强现实关键技术
2.1.1 虚实融合技术
2.1.2 人机交互技术
2.1.3 三维注册技术
2.2 视觉SLAM关键技术
2.2.1 视觉SLAM系统框架
2.2.2 视觉SLAM模型的关键原理
2.2.3 相机成像原理
2.2.4 相机畸变模型
2.2.5 双目立体匹配测距
2.3 信息熵
2.3.1 熵与概率
2.3.2 联合熵，条件熵与互信息
2.3.3 高斯随机变量的熵与互信息
2.4 本章小结
第三章 基于信息熵的相机位姿跟踪算法
3.1 图像特征提取与匹配
3.1.1 图像特征提取
3.1.2 图像特征匹配
3.2 基于信息熵的特征选择方法
3.3 相机位姿估计
3.3.1 基于PnP的相机位姿估计建模
3.3.2 基于PnP的相机位姿估计模型求解
3.4 位姿跟踪优化算法
3.4.1 局部优化算法
3.4.2 闭环检测
3.5 实验结果及分析
3.6 本章小结
第四章 基于信息熵的增强现实系统分析
4.1 系统概述
4.2 系统可行性研究
4.2.1 技术可行性研究
4.2.2 经济可行性研究
4.2.3 运行环境可行性研究
4.3 系统需求分析
4.3.1 系统功能需求
4.3.2 系统非功能需求
4.4 系统需求描述
4.5 本章小结
第五章 基于信息熵的增强现实系统设计
5.1 系统概要设计
5.1.1 系统初始化模块
5.1.2 相机位姿估计模块
5.1.3 相机运动展示模块
5.1.4 增强现实展示模块
5.1.5 故障处理模块
5.2 系统详细设计
5.2.1 系统初始化模块
5.2.2 相机位姿估计模块
5.2.3 相机运动展示模块
5.2.4 增强现实展示模块
5.2.5 故障处理模块
5.3 本章小结
第六章 基于信息熵的增强现实系统实现与测试
6.1 系统开发环境
6.2 系统实现与测试
6.2.1 系统实现
6.2.2 系统测试
6.3 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
致谢
参考文献
附录
图版
表版
声明
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