基于机器视觉自动定位折弯机研究

目录

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第一章 绪论

1.1 研究背景

1.1.1选题依据

1.1.2 研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 折弯机研究现状

1.2.2 机器视觉的研究现状及发展

1.2.3 机器视觉折弯机研究现状

1.3 研究内容

1.4 本章小结

第二章 机器视觉自动定位折弯机方案设计

2.1 折弯机技术要求

2.2 折弯机总体方案设计

2.2.1折弯机方案选择

2.2.2手眼标定方案选择

2.2.3折弯机主要机构设计

2.3 折弯机机器视觉系统选型

2.3.1 工业相机选型

2.3.2 镜头选型

2.3.3 照明光源选型及方案设计

2.4本章小结

第三章 基于机器视觉的薄板自动定位

3.1 图像预处理

3.1.1 图像采集

3.1.2 图像灰度化

3.1.3 图像滤波

3.1.4 图像二值化

3.1.5 图像形态学

3.2 薄板边缘特征提取

3.2.1 边缘提取算子简介

3.2.2 冰箱薄板边缘提取

3.3边缘拟合算法

3.4 薄板自动定位

3.5 本章小结

第四章 机械臂手眼标定

4.1机械手手眼标定

4.1.1手眼标定模型

4.1.2标定板运动空间

4.1.3相机标定方法分析

4.1.4 相机标定实验

4.2 视觉系统手眼标定实验

4.3 本章小结

第五章 基于机器视觉折弯机样机搭建

5.1基于机器视觉自动定位折弯机设计流程

5.1.1 折弯机总体装配

5.1.2 折弯机折弯功能模块

5.1.3 折弯机视觉功能模块

5.1.4 折弯机旋转功能模块

5.1.5 机械手定位功能模块

5.1.6 底座

5.2视觉定位折弯样机的搭建

5.3本章小结

第六章 视觉定位折弯机试验验证

6.1冰箱薄板工艺

6.2折弯机控制流程

6.3试验验证

6.4 本章小结

结论与展望

结论

展望

参考文献

致谢

答辩决议书