基于感应式无线能量传输的机器人定位系统研究

目录

第一章 绪论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 移动机器人自主充电研究

1.2.2 移动机器人自主定位方式

1.2.3 无线能量传输方式概述

1.2.4 无线能量传输与移动机器人定位

1.3 课题研究的主要内容

1.4 论文的章节安排

第二章 XY移动平台定位系统

2.1 系统硬件平台介绍

2.1.1 XY移动平台介绍

2.1.2 XY移动平台系统组成

2.1.3 无线能量传输模块

2.2 系统平台的软件部分介绍

2.2.1 系统平台的控制界面

2.2.2 系统软件设计框图

2.3 线圈定位方法

2.3.1 方法原理

2.3.2 线圈间感应电压分布测量

2.3.3 建立电压模型的曲面拟合函数

2.3.4 三点电压定位方法

2.4 三点电压对位实验

2.4.1 实验目的

2.4.2 实验条件及方法

2.4.3 实验结果与讨论

2.5 本章小结

第三章 移动小车总体方案设计

3.1 移动小车的平台选型介绍

3.2 移动小车硬件平台搭建

3.2.1 驱动电机选型

3.2.2 电机参数及控制方式

3.2.3 RM开发板介绍

3.2.4 移动小车的整体结构

3.3 移动小车的运动学模型

3.3.1 运动学模型理论推导

3.3.2 MATLAB验证实验

3.3.3 小车差速直行实验

3.4 移动小车的性能测试实验一

3.4.1 实验目的

3.4.2 实验条件及方法

3.4.3 实验结果

3.5 移动小车的性能测试实验二

3.5.1 实验目的

3.5.2 实验条件及方法

3.5.3 实验结果

3.6 本章小结

第四章 移动小车无线充电寻迹

4.1 三点电压法的局限性

4.2 两点电压定位方法

4.3 两点电压对位实验

4.3.1 实验目的

4.3.2 实验条件及方法

4.3.3 实验结果与讨论

4.4 充电线圈寻迹方法

4.5.1 实验目的

4.5.2 实验条件及方法

4.5.3 实验结果

4.6.1 实验目的

4.6.2 实验条件及方法

4.6.3 实验结果

4.7.1 实验目的

4.7.2 实验条件及方法

4.7.3 实验结果

4.8 本章小结

总结与展望

参考文献

攻读硕士学位期间的科研成果

声明

致谢