基于RGB--D图像点与边缘结合的视觉里程计研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1研究背景及意义

1．2视觉里程计技术概述

1．2．1视觉里程计与SLAM关系

1．2．2视觉里程计分类

1．3 国内外研究现状与发展趋势

1．4面临的困难和挑战

1．5研究内容与结构安排

第2章RGB-D传感器

2．2 RGB-D相机深度测量

2．3 RGB图像成像原理

2．4相机标定方法

2．5本章小结

第3章基于RGB-D图像边缘特征具有稀疏初始化的视觉里程计

3．1 概述

3．2．1边缘特征检测

3．2．2边缘数据信息处理

3．2．3滤波方法

3．2．4稀疏初始化

3．2．5位姿估计

3．2．6参考帧选择

3．3实验结果及算法评估

3．3．1仿真实验平台介绍

3．3．2实验描述

3．3．3边缘特征提取与匹配结果

3．3．4算法评估

3．4本章小结

第4章基于RGB-D图像点与边缘特征改进参考帧筛选的视觉里程计

4．1 概述

4．2基于RGB-D图像点与边缘特征改进参考帧筛选的视觉里程计

4．2．1基于特征点的方法

4．2．2特征点提取

4．2．3特征点匹配

4．2．4距离变换

4．2．5边缘特征的距离误差

4．2．6参考帧选取

4．2．7点特征的重投影误差

4．3实验结果及算法评估

4．3．1 边缘特征提取和距离变换结果

4．3．2参考帧筛选结果

4．3．3算法评估

4．4本章小结

第5章总结与展望

5．1 总结

5．2本文主要工作与研究成果

5．3未来工作展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的研究成果