基于视觉和力反馈的EAST第一壁瓦片识别和拆卸关键技术研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1 选题的背景及意义

1．2核聚变实验装置遥操作的国内外研究现状

1．2．1JET遥操作发展现状

1．2．2 ITER遥操作发展现状

1．2．3 DEMO和CFETR遥操作发展现状

1．3 EAST遥操作探索

1．4论文结构

第2章EAST第一壁瓦片遥操作维护关键技术

2．1掉落瓦片的识别

2．1．1特征提取的研究现状

2．1．2掉落瓦片识别的关键技术

2．2损坏瓦片拆卸的关键技术

2．3本章小结

第3章掉落瓦片的识别与抓取

3．2掉落瓦片的识别方法

3．2．1图像预处理

3．2．2 断点检测

3．2．3掉落瓦片的检测

3．3实验

3．3．1 实验设备

3．3．2可行性试验

3．3．3鲁棒性试验

3．4本章小结

第4章损坏瓦片的螺栓拆卸

4．1 装配原理

4．1．1柔顺控制

4．1．2由轴孔装配到边对边的装配

4．2装配步骤

4．3装配实验

4．3．1实验设备

4．3．2实验

4．4本章小结

第5章总结与展望

5．1研究工作总结

5．2今后工作展望

参考文献

补充材料

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的研究成果