下肢外骨骼系统鲁棒跟踪优化控制研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 问题的提出

1.2 课题研究的背景及意义

1.3 国内外研究现状

1.3.1 国外研究现状

1.3.2 国内研究现状

1.4 外骨骼机器人控制策略

1.5 课题研究主要内容

第二章 预备知识

2.1 引言

2.2 主要引理

2.3 Lyapunov稳定性基本理论

2.4 观测器设计基本知识

2.5 线性矩阵不等式（LMI）

2.6 鲁棒H?控制

2.7 优化控制

第三章 建模与分析

3.1 引言

3.2 拉格朗日方法

3.3 转动惯量与平行轴定理分析

3.4 下肢外骨骼系统建模分析

3.5 本章小结

第四章 基于观测器的下肢外骨骼鲁棒控制

4.1 引言

4.2 下肢外骨骼系统状态观测器设计

4.3 下肢外骨骼鲁棒控制器设计

4.4 仿真验证

4.5 本章小结

第五章 下肢外骨骼鲁棒跟踪优化控制

5.1 引言

5.2 鲁棒跟踪优化控制器设计

5.3 仿真验证

5.4 本章小结

总结与展望

总结

展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的学术成果

致谢