声明
第一章 绪论
第一节 研究背景与研究意义
第二节 软体柔性臂及无模型控制方法的研究现状
第三节 本文主要内容介绍
第二章 可变形臂的结构与分析
第一节 引言
第二节 可变形臂的结构
第三节 可变形连杆的静力学建模与负载能力分析
第四节 本章小结
第三章 基于末端圆周运动的旋量参数快速标定方法
第一节 问题提出
第二节 DH模型与旋量模型的对比分析
第三节 基于末端圆周运动的旋量参数快速标定方法
第四节 误差度量
第五节 仿真与实验
第六节 本章小结
第四章 基于混合模型的无参位置控制方法
第一节 问题提出
第二节 基于视觉反馈的无参运动学控制框架：以位置控制为例
第三节 考虑混合特性的无参位置控制方法
第四节 本章小结
第五章 基于旋转矩阵群中测地线的无参姿态控制方法
第一节 问题提出
第二节 旋转矩阵群中的距离度量与测地线理论
第三节 基于测地线的无参姿态控制方法
第四节 仿真与实验
第五节 本章小结
第六章 基于旋转矩阵群垂线理论的无参位姿同时控制方法
第一节 问题提出
第二节 非完全姿态约束问题
第三节 旋转矩阵群中的垂线理论
第四节 面向非完全姿态约束问题的无参位姿同时控制方法
第五节 仿真与实验
第六节 本章小结
第七章 总结与展望
第一节 本文工作总结
第二节 后续工作展望
附录
参考文献
致谢
个人简历、在学期间发表的学术论文与科研工作
