声明
第1章 绪论
1.1引言
1.2海缆检测设备及原理概述
1.3国内外海缆检测与铺设相关潜航器研究现状
1.4论文的主要研究内容
第2章 吸附式海缆检测潜航器系统设计
2.1引言
2.2总体设计分析
2.3潜航器系统组成
2.4主体结构方案
2.3 四推进器环形布置
2.5硬件系统方案设计及选型
2.6本章小结
第3章 潜航器结构设计与分析
3.1潜航器主体结构设计分析
3.2吸附轮组件结构设计与分析
3.3潜航器海底作业方式分析
3.4本章小结
第4章 吸附式海缆检测潜航器动力学建模
4.1引言
4.2潜航器悬浮状态六自由度运动学模型
4.3潜航器悬浮状态受力分析及六自由度动力学方程
4.4潜航器悬浮状态垂直面和水平面动力学方程
4.5 潜航器坐底作业受力分析及动力学建模
4.6本章小结
第5章 吸附式海缆检测潜航器水动力仿真
5.1引言
5.2 Fluent软件求解原理
5.3网格划分与求解器设置
5.4仿真结果分析
5.5潜航器部分水动力计算
5.6本章小结
第6章 实验与总结
6.1引言
6.2实验
6.3总结与展望
参考文献
致谢
