声明
摘要
第1章绪论
1．1课题背景及研究意义
1．1．1课题背景
1．1．2研究意义
1．2四旋翼无人飞行器的发展和研究现状
1．2．1四旋翼无人飞行器的发展
1．2．2四旋翼无人飞行器控制系统的研究现状
1．2．3四旋翼无人飞行器姿态解算方法的研究现状
1．3本论文的研究内容和结构
第2章四旋翼无人机姿态描述及互补滤波器的介绍
2．1引言
2．2坐标系的建立
2．3四旋翼无人飞行器的飞行原理
2．4四旋翼无人飞行器的姿态描述
2．5四旋翼无人飞行器方向余弦矩阵的分析
2．6互补滤波器的原理介绍
2．6．1姿态的表示方式
2．6．2互补滤波器的解算原理
第3章互补滤波器的四元数表示形式
3．1引言
3．2四元数的基本原理
3．2．1四元数介绍
3．2．2四元数的姿态表示
3．2．3四元数的姿态导出
3．3四元数互补滤波器
3．4稳定性分析
3．5本章小结
第4章特殊正交群SO(3)上设计互补滤波器
4．1引言
4．2预备知识的介绍
4．3传感器测量值介绍
4．4估计误差准则
4．5互补滤波器的理论推导
4．6互补滤波器的实现
4．6．1 DCF互补滤波器
4．6．2 PCF互补滤波器
4．6．3 PCF滤波器的分析
4．7本章小结
5．1引言
5．2存在漂移的DCF滤波器的设计及稳定性分析
5．3存在漂移的PCF滤波器的设计及稳定性分析
5．4 ECF互补滤波器
5．5仿真分析
5．6本章小结
第6章总结与展望
参考文献
致谢
