致谢
变量注释表
1 绪论
1.1 研究背景及课题来源（Research Background and Project Source）
1.2 国内外研究现状（Research Status at Home and Abroad）
1.3主要研究内容（Main Research Contents）
2 巡检机器人行走部姿态分析
2.1 行走部运动姿态描述（Description of the Motion Attitude of the Travel Unit）
2.2 万向导向轮组的空间转弯特性分析（ Spatial Turning Characteristic Analysis of Universal Guide Wheel Set）
2.3 本章小结（Summary）
3巡检机器人爬坡动力学分析
3.1齿轮齿轨传动系统激励分析(Motivation Analysis of Gear-Tooth-Rail Transmission System)
3.2 多自由度动力学模型（Multi-degree-of-freedom Dynamics Model）
3.3 系统的模态分析（Modal Analysis of the System）
3.4 齿轮齿轨传动系统激励引起振动响应的计算（Calculation of Vibration Response Caused by Excitation of Gear-Tooth-Rail Transmission System）
3.5 本章小结（Summary）
4巡检机器人振动特性仿真研究
4.2 巡检机器人直行时的仿真分析(Simulation Analysis of Patrol Robot in Direct track)
4.3 巡检机器人爬坡时的仿真分析( Simulation Analysis of the Climbing of Patrol Robot)
4.4 巡检机器人下坡时的仿真分析(Simulation Analysis of Patrol Robot Going Downhill)
4.5 巡检机器人转弯时的仿真分析(Simulation Analysis of Patrol Robot in Turning)
4.6 本章小结（Summary）
5 巡检机器人振动特性实验分析
5.1 振动实验系统的搭建(Construction of Vibration Experiment System)
5.2巡检机器人振动实验分析(Experimental Analysis on Vibration of Patrol Robot)
5.3 本章小结（Summary）
6 总结与展望
6.1 总结（Conclusions）
6.2 展望（Prospects）
参考文献
作者简历
学位论文数据集
