机械手绘图系统中的图像处理技术研究

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摘要

1绪论

1.1课题来源

1.2研究背景

1.3研究的目的和意义

1.4国内外研究现状及水平

1.4.1国外发展现状

1.4.2固内发展现状

1.5本文主要研究内容

2图像预处理

2.1机器视觉技术概述

2.2人脸图像预处理

2.2.1图像增强

2.2.2基于积分图的图像二值化

2.3笔迹图像预处理

2.3.1骨架提取原理分析

2.3.2骨架摄取

2.4本章小结

3机械手绘图

3.1绘制原理

3.2曲线平滑

3.3曲线排序

3.4图像坐标映射

3.4.1图像坐标系与物理坐标系映射关系

3.4.2双重映射及映射关系实现

3.5本章小结

4实验平台搭建与实现

4.1硬件搭建

4.1.1六轴机器人

4.1.2相机及镜头

4.2软件数据通信

4.2.1IPC

4.2.2通信协议

4.3软件平台

4.3.1系统流程框图

4.3.2软件系统实现

4.4最终实验结果

4.5实验结果分析

4.6本章小结

5总结与展望

5.1总结

5.2展望

参考文献

附录

致谢