声明
第1章 绪论
1.1选题背景及意义
1.2 移动机器人发展现状及发展趋势
1.3 路径规划研究现状分析
1.4 轨迹跟踪控制研究现状分析
1.5 论文主要研究内容及组织结构
1.6 本章小结
第2章 移动机器人关键技术理论
2.1 引言
2.2 移动机器人系统
2.3 路径规划方法研究
2.4 本章小结
第3章 环境建模
3.1 引言
3.2 栅格法地图建模
3.3 实际环境地图栅格化
3.4 本章小结
第4章 基于改进A*算法的移动机器人路径规划
4.1引言
4.2环境模型描述
4.3 A*算法及其改进
4.4 仿真验证分析
4.5 曲线拟合路径规划及仿真分析
4.6 本章小结
第5章 基于蚁群算法的移动机器人路径规划
5.1 引言
5.2 环境描述
5.3 蚁群算法
5.4 参数选择及其对算法性能影响的研究
5.5 蚁群算法的改进研究
5.6 仿真验证
5.7 本章小结
第6章 移动机器人轨迹跟踪控制研究
6.1 引言
6.2 模型描述
6.3 模型预测控制
6.4 基于模型预测的轨迹跟踪控制
6.5 仿真验证
6.6 本章小结
结论与展望
结论
展望
致谢
参考文献
作者简介
攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果
