声明
1 绪论
1.1 研究背景及研究意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 四轮独立驱动电动车研究意义
1.2 独立驱动电动车研究现状
1.2.1 独立驱动电动车国外研究现状
1.2.2 独立驱动电动车国内研究现状
1.3 四轮独立驱动电动车稳定性控制研究现状
1.3.1 驱动稳定性控制国外研究现状
1.3.2 驱动稳定性控制国内研究现状
1.4 本文的主要研究内容
2 四轮独立驱动电动车动力学分析及仿真平台搭建
2.1 车辆动力学模型分析
2.1.1 七自由度车辆模型
2.1.2 车辆轮胎模型
2.1.3 线性二自由度车辆模型
2.2 CarSim仿真软件概述及模型建模
2.2.1 车体模型
2.2.2 轮胎与悬架设置
2.2.3 传动系统设置
2.3 MATLAB/Simulink仿真控制模型搭建
2.3.1 驱动电机模型建模
2.3.2 驾驶员驱动控制模型建模
2.4 CarSim-Simulink软件联合仿真平台搭建
2.5 本章小结
3 四轮独立驱动电动车稳定性分层控制策略研究
3.1 独立驱动电动车驱动稳定性影响因素分析
3.1.1 轮胎力与车辆稳定性控制关系
3.1.2 质心侧偏角、横摆角速度与稳定性关系
3.2 基于整车横摆力矩控制的稳定性驱动控制总方案
3.3 基于模糊PID控制的顶层横摆力矩控制器设计
3.3.1 整车横摆力矩稳定性控制方案设计
3.3.2 整车横摆力矩模糊PID复合控制器设计
3.3.3 驱动力矩规则分配方案设计
3.4 整车横摆力矩控制仿真验证及结果分析
3.4.1 双移线工况仿真及结果分析
3.4.2 蛇形工况仿真及结果分析
3.5 本章小节
4 底层驱动力矩优化分配控制策略研究
4.1 力矩优化分配方案分析
4.2 力矩优化分配算法设计
4.2.1 力矩优化分配的目标函数
4.2.2 力矩优化分配的约束边界
4.2.3 基于二次规划的优化目标函数求解
4.3 驱动力矩优化分配算法验证和结果分析
4.3.1 双移线工况下高、低附着路面仿真及结果分析
4.3.2 蛇形工况下高、低附着路面仿真及结果分析
4.4 本章小节
5 基于dSPACE硬件在环的驱动稳定性策略实验验证
5.1 dSPACE简介
5.2 目标试验车辆
5.3 基于dSPACE硬件在环的实验平台搭建
5.4 稳定性驱动控制策略实验验证及分析
5.4.1 双移线工况下驱动稳定性控制策略验证
5.4.2 蛇形工况下驱动稳定性控制策略验证
5.5 本章小结
6 总结
6.1结论
6.2展望
致谢
参考文献
附录 攻读硕士期间发表的论文和专利
