第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2.1 SCARA机器人研究状况
1.2.2 机器人轨迹规划研究状况
1.2.3 迭代学习控制算法
1.3 论文的主要研究内容
第二章 SCARA机器人运动学和动力学分析
2.1.1 机器人位姿描述
2.1.2 坐标变换
2.2.1 D-H参数法
2.2.2 SCARA机器人正运动学
2.2.3 机器人逆运动学
2.2.4 机器人运动学MATLAB仿真
2.3 SCARA机器人动力学分析
2.4 本章小结
第三章 SCARA机器人轨迹规划
3.1 关节空间轨迹规划
3.1.1 三次多项式插值算法
3.1.2 五次多项式插值算法
3.1.3 抛物线过渡的线性插值
3.2 笛卡尔空间轨迹规划
3.2.1 直线轨迹规划
3.2.2 圆弧轨迹规划
3.3 本章小结
4.1 迭代学习控制基本理论
4.2 指数变增益PD型迭代学习算法
4.3 收敛性分析
4.4 基于指数变增益PD型算法SCARA机器人轨迹跟踪控制
4.5 仿真研究
4.6 本章小结
第五章 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
攻读硕士期间的研究成果
致谢
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