基于误差分离与抑制技术的惯性仪表标定方法

目录

第1章 绪 论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 惯性测试设备的发展综述

1.2.1 测试转台的国外发展综述

1.2.2 测试转台的国内发展综述

1.3 惯性仪表的标定方法研究现状

1.3.1 加速度计标定方法的研究现状

1.3.2 陀螺仪标定方法的研究现状

1.3.3 惯性组合标定方法的研究现状

1.4 本文的主要研究内容

第2章 加速度计分度头标定及误差补偿方法

2.1 引言

2.2 加速度计的标定模型

2.3 正交双加速度计的标定

2.3.1 双加速度计测试系统

2.3.2 角位置误差对加速度计输出的影响

2.3.3 正交双加速度计的角位置误差分离

2.3.4 双加速度计的参数辨识与误差分析

2.3.5 实验验证

2.4 四加速度计测试法

2.4.1 四加速度计的测试系统

2.4.2 四加速度计的误差分离

2.4.3 四加速度计的参数辨识与误差分析

2.4.4 仿真分析

2.5 本章小结

第3章 IMU分立标定及误差补偿方法

3.1 引言

3.2 IMU分立标定模型

3.3 基于IMU测量的转台初始对准

3.3.1 加速度计误差参数的标定

3.3.2 陀螺误差参数的标定

3.3.3 转台初始对准

3.4 IMU参数标定与转台误差补偿

3.4.1转台误差的传递

3.4.2 基于三轴转台的IMU标定模型

3.4.3 标定方案与仿真分析

3.4.4 实验验证

3.5 本章小结

第4章 IMU模观测标定及误差抑制方法

4.1 引言

4.2 静态条件的IMU模观测标定

4.2.1静态条件的加速度计标定模型

4.2.2 静态条件的陀螺标定模型

4.2.3 静态条件的参数坐标系统一

4.3 转台激励的IMU模观测标定

4.3.1 转台激励的加速度计标定模型

4.3.2 转台激励的陀螺标定模型

4.3.3 转台激励的参数坐标系统一

4.3.4 标定方案设计

4.3.5 仿真分析

4.4 本章小结

第5章 IMU系统级标定及误差抑制方法

5.1 引言

5.2 系统级标定模型的建立

5.3 卧式三轴转台外环轴整周360°转动激励

5.3.1 正二十面体整周360°转动的激励方案

5.3.2 观测量与误差参数之间的关系

5.3.3 误差参数的标定

5.3.4仿真分析

5.4 卧式三轴转台的外环轴等间隔90°转动激励

5.4.1 正四面体90°转动的激励方案

5.4.2 观测量与误差参数之间的关系

5.4.3 误差参数的标定

5.4.4 仿真分析

5.5 本章小结

结论

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致谢

个人简历