第1章 绪论
1.1 课题背景、目的与意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题背景
1.1.3 研究目的与意义
1.2 国内外研究现状分析
1.2.1 可重构模块化机器人的发展和现状
1.2.2 模块化机器人重构方法的研究现状
1.2.3 模块化机器人运动控制算法的研究现状
1.2.4 国内外研究现状总结
1.3 本文主要研究内容
1.3.1 亟待解决的问题
1.3.2 主要内容安排
第2章 模块化机器人的自动建模方法
2.1 引言
2.2 基于折纸的构型重组方式
2.3 自动建模技术
2.3.1 构型表示
2.3.2 运动学建模
2.3.3 动力学建模
2.3.4 关节角轨迹规划
2.3.5 关节力矩的能量指标
2.4 仿真结果分析
2.4.1 实验平台
2.4.2 基于折叠的重构与展开
2.4.3 仿真结果
2.5 本章小结
第3章 能量最优重构规划方法
3.1 引言
3.2 问题描述与求解策略
3.2.1 问题描述
3.2.2 求解策略
3.3 力矩峰值最小化的启发式算法
3.3.1 问题分析
3.3.2 初始构型规划
3.3.3 根结点选择与规划
3.4 力矩能量消耗最小化的启发式算法
3.4.1 能量最优的初始构型规划
3.4.2 驱动次序规划
3.5 仿真结果分析
3.5.1 力矩峰值最优的重构方案
3.5.2 能量消耗最优的重构方案
3.6 本章小结
第4章 主动模块最优配置方法
4.1 引言
4.2 求解策略
4.3 基于初始构型的主动模块配置方法
4.3.1 图着色算法
4.3.2 启发式算法
4.4 基于目标构型的主动模块配置方法
4.5 仿真结果分析
4.5.1 基于初始构型的配置方案
4.5.2 基于目标构型的配置方案
4.6 本章小结
第5章 模块化机械臂在轨协调操作与控制
5.1 引言
5.2 系统概述与建模
5.2.1 问题描述
5.2.2 系统模型
5.3 双时间尺度控制器
5.3.1 慢子系统控制器
5.3.2 快子系统控制器
5.3.3 参数调整方法
5.4 仿真结果分析
5.4.1 系统与控制器参数
5.4.2 仿真结果分析
5.5 本章小结
结论
参考文献
附录 对系统不确定性的有界性证明
攻读博士学位期间发表的论文及其他成果
声明
致谢
个人简历
