第1章 绪论
1.1课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外相关研究现状分析
1.2.1国内外舵机加载系统多余力矩抑制方法概况
1.2.2国内外舵机加载系统产品及样机研制概况
1.2.3舵机加载系统控制策略及控制理论研究现状
1.3小力矩加载时电动式加载测试系统的评价指标和主要问题
1.3.1评价指标
1.3.2存在的主要问题
1.4 本文主要研究内容
第2章 电动式加载测试系统的数学模型及其力矩加载性能研究
2.1 引言
2.2电动式加载测试系统实验样机研制
2.3电动式加载测试系统的控制数学模型
2.3.1 dq坐标系下永磁同步电机数学模型
2.3.2 永磁同步电机的矢量控制
2.3.3 电动式加载测试系统数学模型的建立
2.4电动式加载测试系统数学模型参数辨识方法研究
2.4.1改进的递归最小二乘辨识方法研究
2.4.2辨识实验
2.5 实验样机力矩加载性能研究
2.5.1舵机无运动时开环控制力矩加载实验分析
2.5.2舵机正弦运动时开环控制力矩加载实验分析
2.5.3 PID+前馈控制方法仿真分析
2.6模糊自适应鲁棒控制方法(FARC)的仿真分析
2.6.1模糊自适应鲁棒控制器设计
2.6.2模糊自适应鲁棒控制方法仿真分析
2.7本章小结
第3章 电动式加载测试系统多余力矩分析及抑制方法研究
3.1 引言
3.2 电动式加载测试系统多余力矩特性研究
3.2.1电动式加载测试系统多余力矩的产生原因及构成
3.2.2舵机三角波运动时多余力矩实验分析
3.2.3舵机正弦波运动时多余力矩实验分析
3.3电动式加载测试系统摩擦力矩等效模型研究
3.3.1电动式加载测试系统摩擦及死区特性分析
3.3.2连续摩擦模型介绍
3.3.3改进CSA算法（ICSA）研究
3.3.4基于ICSA算法的摩擦力矩等效模型研究
3.4 基于T-S模糊模型的鲁棒输出反馈控制方法研究(FROFC)
3.4.1基于T-S模糊模型的摩擦模型线性化方法
3.4.2带干扰状态观测器的设计
3.4.3控制器设计及稳定性分析
3.4.4控制器增益矩阵的计算
3.4.5多余力矩抑制仿真分析
3.5本章小结
第4章 基于神经网络与LDI结合的鲁棒H∞输出反馈控制策略研究
4.1 引言
4.2神经网络与LDI结合的鲁棒输出反馈控制方法(NLROFC)
4.2.1基于神经网络和LDI的摩擦模型的线性化方法
4.2.2系统参数的不确定性及执行器输出力矩饱和问题研究
4.2.3控制器设计
4.2.4控制器稳定性分析
4.2.5控制器增益矩阵的计算
4.3 NLROFC方法仿真分析
4.3.1 NLROFC方法控制性能仿真分析
4.3.2 NLROFC方法与FARC及PID+前馈控制方法对比仿真分析
4.4本章小结
第5章 电动式加载测试系统实验研究
5.1 引言
5.2 FROFC方法实验研究
5.2.1多余力矩抑制实验
5.2.2力矩加载实验
5.3 NLROFC方法实验研究
5.3.1多余力矩抑制实验
5.3.2力矩加载实验
5.4 FROFC方法与NLROFC方法对比与分析
5.5本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢
个人简历
