声明
第一章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 机器视觉系统及应用领域
1.2.1 机器视觉系统
1.2.2 机器视觉应用领域
1.3 力觉感知系统及应用领域
1.3.1 机械臂力觉感知系统
1.3.2 机械臂力觉智能及应用领域
1.4 国内外研究现状
1.5 课题主要研究内容
第二章 系统总体设计
2.1 系统组成原理
2.2 系统主要部件
2.3 系统总体工作流程
2.4 本章小结
第三章 基于机器视觉的目标检测与定位
3.1机械臂视觉系统标定
3.1.1机械臂视觉系统标定原理
3.1.2九点标定法
3.1.3标定实验
3.2 目标检测与定位
3.2.1 静态目标检测与定位
3.2.2 传送带上移动目标检测与定位
3.3 实验结果与分析
3.4 本章小结
第四章 基于机器学习的力觉信息检测
4.1 力觉信息的检测与存储
4.2 力觉信息样本采集
4.3 LSTM神经网络模型
4.3.1 神经网络模型结构
4.3.2 LSTM网络
4.4 基于LSTM的力觉信息检测
4.4.1 系统结构
4.4.2 实验结果分析
4.5 本章小结
第五章 机械臂运动控制
5.1 机械臂位姿描述
5.2 正运动学建模与逆运动学求解
5.2.1 机械臂运动学模型
5.2.2 机械臂逆运动学求解
5.3 目标物拾取与装箱的运动控制
5.3.1 静态目标拾取装箱的机械臂运动控制
5.3.2 传送带上移动目标拾取装箱的机械臂运动控制
5.4 本章小结
第六章 融合视觉引导与力反馈的机械臂应用系统实验分析
6.1 应用系统实验平台搭建
6.2 应用系统软件设计与实现
6.3 实验结果与分析
6.3.1 静态物体的拾取与装箱
6.3.2 传送带上移动物体的拾取与装箱
6.4 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 本文总结
7.2 工作展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的成果
