声明
1 绪论
1.1 课题研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.3 研究目标与拟解决问题
1.4 论文组织架构
2 球关节三自由度运动姿态求解
2.1 球关节三自由度运动姿态求解
2.1.1 球关节运动姿态与传感器测量值函数映射关系建立
2.1.2 球关节三自由度运动姿态求解
2.2 球关节两自由度运动姿态求解
2.3 球关节单自由度运动姿态求解
2.4 本章小结
3 三自由度球关节姿态求解仿真
3.1 三自由度球关节仿真相关参数
3.2 球关节三自由度运动姿态求解仿真
3.2.1 确定仿真方案
3.2.2 球关节三自由度运动姿态求解仿真
3.2.3 球关节三自由度运动姿态误差仿真分析
3.3 球关节两自由度姿态求解仿真
3.3.1球关节两自由度姿态求解仿真
3.3.2球关节两自由度运动姿态误差仿真分析
3.4
3.5 本章小结
4 三自由度球关节姿态检测实验
4.1 三自由度球关节姿态检测实验相关硬件介绍
4.1.1
4.1.2 激光位移传感器
4.1.3 编码器
4.1.4 上位机
4.2 三自由度球关节姿态检测实验实际姿态计算
4.3 球关节三自由度姿态检测实验
4.3.1 激光位移传感器位置标定
4.3.2 球壳半径在线补偿
4.3.3 三自由度姿态检测实验
4.4 本章小结
5 总结
5.1 全文总结
5.2 课题展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间的成果
