声明
1 绪论
1.2国内外研究现状
1.2.2交流伺服系统研究现状
1.2.3柔性牵引系统研究现状
1.3主要研究内容及结构安排
2 拖曳式水下航行器系统原理与特性分析
2.2.2系统组成
2.3拖曳式水下航行器特性分析
2.4拖曳式水下航行器速度伺服系统设计要求
2.5小结
3 拖曳式水下航行器数学建模
3.3外负载建模
3.4动力建模
3.5小结
4 拖曳式水下航行器速度伺服系统控制算法研究
4.2.2刚度与稳定性分析
4.2.4闭环控制架构
4.2.5控制器设计用数学模型
4.3速度伺服系统自抗扰控制算法
4.3.1控制模型预处理
4.3.2控制器设计
4.4变频电动机矢量控制策略及算法
4.4.1基于转子磁链定向的矢量控制算法
4.4.2转子磁链观测算法
4.5速度伺服系统控制性能仿真分析
4.5.1控制器模型
4.5.2系统参数及仿真结果
4.6小结
5 拖曳式水下航行器速度伺服系统开发
5.2.2速度伺服系统方案设计
5.3综合监控台
5.4变频驱动系统
5.4.1变频驱动系统工作原理
5.4.2电动机及辅助设备选型
5.4.3变频柜及辅助设备选型
5.5传感器选型及其测量原理
5.5.1拖曳式水下航行器速度测量研究
5.5.2拖曳式水下航行器位移测量研究
5.5.3绞车缆绳拉力测量研究
5.6拖曳式水下航行器速度伺服系统软件
5.6.2操作处理及移动平台速度控制软件
5.6.3绞车控制软件
5.6.4综合显示软件
5.7小结
6 试验验证
6.2.1拖曳绞车单机控制试验
6.2.2复位绞车单机控制试验
6.3现场试验
6.3.1试验条件概况
6.3.2试验结果分析
6.4小结
7 总结与展望
7.2工作展望
致谢
参考文献
附录 攻读学位期间参与的科研项目及研究成果
1. 科研项目
2. 学术论文
