声明
1 绪论
1.1 课题概述
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国内研究现状
1.2.2 国外研究现状
1.3 本文主要研究内容
2 钻井平台机器人末端执行器设计
2.1 钻井平台机器人作业流程和总体方案
2.1.1 作业流程分析
2.1.2 钻井平台机器人总体方案
2.2 末端执行器的功能需求和技术要求
2.2.1 功能需求
2.2.2 技术要求
2.3 末端执行器主体机构设计
2.3.1 末端执行器夹持方案设计
2.3.2 末端执行器传动机构选择
2.3.3 末端执行器上/卸扣功能实现
2.3.4 末端执行器驱动方式选择
2.3.5 末端执行器支架设计
2.4 本章小结
3 末端执行器夹持机构优化设计
3.1 优化设计的基本理论
3.2 优化设计流程
3.3 末端执行器夹持机构优化设计模型
3.3.1 确定几何关系
3.3.2 确定设计变量
3.3.3 确定约束条件
3.3.4 确立目标函数
3.4 优化结果与误差分析
3.4.1 优化结果分析
3.4.2 端点位置误差分析
3.5 本章小结
4 末端执行器夹持机构仿真分析
4.1 虚拟样机技术概述
4.2 夹持机构仿真模型建立
4.2.1 ADAMS动力学分析
4.2.2 虚拟样机模型建立
4.2.3 添加机构约束与驱动
4.2.4 虚拟样机验证
4.3 夹持机构运动学与动力学仿真
4.3.1 定义接触力与测量
4.3.2 夹持机构作业范围仿真
4.3.3 夹持机构最大夹持力计算仿真
4.3.4 仿真结果分析
4.4 本章小结
5 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
致谢
参考文献
