基于激光雷达的AGV室内导航软件开发

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题来源

1.2 研究背景与意义

1.3 国内外研究概况

1.3.1 AGV导航技术的发展概况

1.3.2 同时定位与建图技术的发展概况

1.3.3 路径规划技术的发展概况

1.4 论文的主要研究内容

第二章 AGV室内导航软件总体架构设计

2.1 导航软件总体架构设计

2.2 导航软件的传感器模块

2.2.1 里程计航迹推算模块

2.2.2 激光雷达测量模块

2.3 导航软件的关键模块

2.3.1 室内建图模块

2.3.2 室内导航模块

2.4 本章小结

第三章 室内建图模块开发

3.1 环境地图表示方法的确定

3.1.1 特征地图

3.1.2 栅格地图

3.2 基于图优化SLAM的建图功能实现

3.2.1 图优化SLAM框架的确定

3.2.2 前端位姿图建立

3.2.3 后端位姿图优化

3.2.4 建图功能实现流程

3.3 建图界面开发

3.4 本章小结

第四章 室内导航模块开发

4.1 导航功能实现

4.1.1 全局路径规划模块开发

4.1.2 局部路径规划模块开发

4.1.3 导航功能实现流程

4.2 导航界面开发

4.3 本章小结

第五章 导航软件功能测试及分析

5.1 测试平台

5.2 室内建图功能测试

5.3 室内导航功能测试

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 课题展望

致谢

参考文献