声明
1 绪论
1.2国内外研究现状
1.2.2激光雷达地面目标检测与识别研究现状
1.3论文工作和内容安排
2 激光雷达点云数据预处理算法研究
2.2 Velodyne-HDL-64E激光雷达
2.2.1水平距离分辨率
2.2.2垂直距离分辨率
2.3激光雷达点云去噪算法
2.3.2黑点的邻域插值补全算法
2.3.3白点的KNN数值统计滤除算法
2.4激光雷达点云预处理平台
2.5实验结果与分析
2.5.1黑点的补全实验及结果分析
2.5.2白点的滤除实验及结果分析
2.6本章小结
3 多阶段激光雷达地面目标检测与识别算法研究
3.2基于前视图的激光雷达点云地面点滤除算法
3.2.1常见地面点滤除算法
3.2.2基于前视图的地面点滤除算法
3.3基于分层次欧式距离聚类的激光雷达点云地面目标聚类算法
3.3.1欧式距离聚类算法原理
3.3.2分层次欧式距离聚类算法
3.4基于MLP网络模型的激光雷达点云地面目标识别算法
3.4.1激光雷达点云目标特征提取方法
3.4.2基于MLP全连接网络模型训练
3.4.3数据集制作
3.5实验结果与分析
3.5.1地面点滤除实验及结果分析
3.5.2地面目标聚类实验及结果分析
3.5.3地面目标识别实验及结果分析
3.6本章小结
4 单阶段激光雷达地面目标检测与识别算法研究
4.1引言
4.2 3D点云数据集
4.2.1数据处理
4.2.2数据增广方式
4.3 Point Yolo三维目标检测与识别网络模型
4.3.1 Point Yolo模型输入
4.3.2 Point Yolo模型架构
4.3.3 Point Yolo模型优化
4.4实验结果与分析
4.4.3 Point Yolo模型训练
4.4.4模型性能评测
4.5本章小结
5 总结与展望
5.2创新点
5.3后续研究工作展望
致谢
参考文献
附录1（攻读学位期间发表论文和参与项目目录）
